看国产机器人如何突破类人运动关键技术

　　机械刚性、动作生硬，类似于《变形金刚》中的“擎天柱”——提起人形机器人，这可能是大多数人的第一印象。如今，这种印象正随着柔性关节的应用而改变。

　　和人一样，决定机器人灵活度的是关节。由达闼机器人股份有限公司（以下简称达闼公司）自主研制成功的柔性关节，让机器人的动作可以像人一样收放自如。目前，世界上公开报导拥有这一技术的公司不超过四家。

　　智能柔性是关键

　　什么样的技术，能解决机器人“刚性有余、柔性不足”的问题？机器人实现类人运动的关键是什么？

　　这些都是达闼公司技术团队苦苦探索求解的核心技术难点。

　　在达闼公司的实验室里，科技日报记者见到卸去人形外壳的机器人“骨架”——颈、肩、肘、腕、手、腰、膝、全向轮底盘等处，遍布34个智能柔性关节。

　　让机器人像人，首先手要像。画家最难描摹的部位是手，人工智能科学家最难模拟的也是手。因为手是关节最集中的部位，它的每一个动作，都是一次复杂而精准的控制过程，由多个关节协同支撑完成。

　　尽管机器人研发历史已长达半个多世纪，但哪怕一个最简单的人类动作——端起一杯水递给人然后松开，机器人依然显得缓慢而笨拙，无法完全效仿。

　　“灵活的关节、精巧的控制，是机器人实现类人运动的关键。”2017年，达闼公司创始人黄晓庆带领团队开始研发服务机器人时发现，核心技术难点就是运动关节，“人体有206块骨头，已命名的关节就有78个，关节决定了机器人的灵活性，这些关节应是柔性的，它不同于工业机械臂的刚性。”

　　要让机器人实现灵活的柔性运动，需要感知、决策、执行等能力的综合提升，对机器人搭载的机械硬件、电子硬件、嵌入式软件、上层软件、智能算法等都有更具体的要求。

　　“柔性关节是服务机器人的核心零部件，它必须是智能的，即每一个关节都自带计算、通信和传感。”黄晓庆告诉记者。

　　彼时，国际上只有少数几家机构掌握智能柔性关节技术，如波士顿动力和NASA，但技术不公开，没有经验可循。